组态

PLC:1215C DC/DC/DC | 通讯模块CM1421 (rs422/rs485) | 大寰机器人夹爪（型号忘了）

实现目的

使用modbus通讯使夹爪初始化（第一步，后续基本基于这条）

我的程序

程序写得不够标准，但能用，只是简单示意：

以上就是我主要的程序块，但触发写得不够好，因为只是简单调试，没有考虑使用；

注意点和遇到的问题

注意点

• 关于创建DB块：
  在创建模块的时候，需要注意DB数据中status为word数据，包括data_ptr;而且命名规则应以数据块意义命名再写该下应有数据，并且类型为struct
  

• 关于MB_MASTER
  这里主要遇到问题是区分读取和写入而切换mode状态，在这里应该参考西门子F1说明书中表格：
  
  在本次编写中主要遇到问题忘了将mode切换0于1，而思考半天为啥不能修改初始化值，而在切换1之后才可以；因为我们本次主要用到的modbus功能地址是03读取和06写入，这两个的地址范围都在40001-49999和400001-465535，我们要根据自己所使用从站（我这里是夹爪）来计算地址为多少，在这里夹爪的初始化地址为十进制的256，如果为十六进制则需要换成十进制，我们这里需要将它与40001相加，得到modbus能识别到的地址40257，如果从站地址过于大可以与400001相加

  遇到的报错（基本来自MB_MASTER）

  我主要读取status状态值，我遇到的报错如下
  
  8180，在这里8180提示的情况下，如果你确定modbus初始化的从站地址269是否为cm1241地址，如果是，请你检查组态是否出现问题，或重新删除cm1241的情况下重新将其组态，即可正常解决问题
  818B，这个提示主要是告知你data_len的字节大小不正确
  818C，这个主要是DB块的问题，在新版博图上需要在其DB块属性中关闭块优化，旧版博图则需要在创建DB时，将其兼容xx打勾
  话外：如果状态长期busy，可能是你这个俩指令块的触发方式不是上升沿的问题，具体问题具体再分析，只是简单提一下

  后言

  如果有不对的地方请在评论区指正